管夷吾和鲍叔牙二人相交为友，关系密切，一同住在齐国。管夷吾事奉公子纠，鲍叔牙事奉公子小白。

当时齐国的公族子弟大多受到齐僖公的宠爱，嫡系、旁支都享受同样的待遇。齐国人忧惧由此而发生内乱。于是管仲和召忽陪着公子纠逃往鲁国，鲍叔牙则事奉着公子小白逃奔莒国。不久公孙无知作乱杀死齐襄公，齐国没有了君主，两位公子就争相回到齐国抢夺王位。管夷吾和公子小白在莒国交战，途中，管夷吾发箭射中小白的带钩。

小白立为齐桓公后，胁迫鲁国杀死了公子纠，召忽殉主而死，管夷吾则被囚禁起来。

鲍叔牙对齐桓公进言：“管夷吾有卓越的才能，可以用他来治理国政。”

桓公说：“他是我的仇人，我要杀了他。”

鲍叔牙说：“我听说贤明的君主没有一己的仇怨，况且一个人能够为他的主人效力，也一定能够为君王您效力。如果想要成就王霸天下的鸿图，非管夷吾辅佐不可。国君一定要赦免他！”于是齐桓公召回管仲。

鲁国放管仲归还齐国，鲍叔牙亲自到城郊迎接，解除他的桎梏。桓公以隆重的礼节接待了他，让他的地位超越了高、国两家世族，鲍叔牙也身居其下，并把国政委任于管仲，称他为仲父。齐桓公由此成为诸侯的霸主。

管仲曾经感慨道：“我年轻时穷苦贫寒，曾与鲍叔一同做买卖，分配钱财时往往自己多拿一些；鲍叔并不由此而认为我贪婪，因为他知道我贫困。我曾经为鲍叔谋划事业而遭遇重大挫折，鲍叔并不由此而认为我愚笨，因为他知道时机有好有坏。我曾经三次出仕为官，却三次被君王驱逐，鲍叔并不由此而认为我没出息，因为他知道我还没遇上好时机。我曾经三次作战三次落败而逃，鲍叔并不由此而认为我怯懦无勇，因为他知道我家里还有老母亲。公子纠垮台，召忽殉主，我却幽禁在牢中甘受屈辱；鲍叔并不因此而认为我没有廉耻，因为他知道我不羞于小节，只是唯恐声名不能显赫于天下。生育我的是父母，理解我的人是鲍叔啊！”

这就是世人所称道的管仲、鲍叔善于交友，小白善用贤能的故事。